开放的消费机器人平台，Vincross HEXA 全地形可编程机器人，开箱、初体验

前言

HEXA 是一款是一款全地形六足仿生可编程机器人，它是Vincross的旗舰消费级机器人产品。

这款产品的定位对普通消费者来说可能有些模糊，想必大多数人并不会花费几千元购买这样一个机器人。但是我也很肯定会有很多像我一样对新鲜事物持开放接受态度的极客们会愿意尝鲜并尝试在这样一个很有特点的机器人平台上进行开发，或许它是未来最常见机器人雏形也说不定。

视频初体验

如果你并不想做过多的开发，只是想买个酷炫的高科技玩具，那么这个视频你可以参考。

开箱及外观细节

巨大的黑色箱体，印有：“The Living Being - HEXA”。之前看过该公司创始人孙天齐的介绍，之所以给这台机器取名为HEXA，是因为他们把HEXA视为一个人造的动物。刚好有个拉丁单词“Hexapoda”的意思是“有六足的”，于是他们就取了前半截，给这个六足小动物起名叫“HEXA”。

打开包装箱盒盖，最上面放着封面印有“你好，人类”的用户指南。

说明书扉页上创始人孙天奇的致辞让我觉得我或许能为奇点的到来做出一份贡献。

但是奇点到来人类是不是就会走向灭亡，会不会就因为我打开这潘多拉的盒子，导致未来人类的毁灭，我要不要继续啊。对不起我又给自己加戏了

拿掉顶层发泡保护材质，HEXA现真身~

尽管之前已经看过很多图片、视频的介绍了，但是看到实物，冲击还是蛮大的。这个装箱的造型也很酷，似乎还有一些宗教色彩，一圈电源线和HEXA本体形成的六芒星所罗门封印造型，莫非是要解禁科技之神。抱歉，最近在看美国众神，又加戏了 。

在众多影视、游戏作品中，都有形态相仿的机械蜘蛛造型，所以看到HEXA总会有些似曾相识的感觉。

其实HEXA的造型还挺可爱的，脸部这个设计总觉得HEXA是孙悟空72变之一。

当然我还想到了《半条命》里的经典造型HEADCRAB

又扯远了。。。

HEXA共有六条腿，与两足，四足等多足形式相比，六足的稳定性更好，与轮式、履带等相比，六足在家庭常见的楼梯、地毯、垫子等情况下的通过性更好，而室外的各种地面条件下，六足也都能很好的行进。

据传说曾有某国恐怖分子接触过HEXA，希望能够生产载重更大的HEXA进行某些不可告人的活动，险些HEXA就成为了继大疆之后的又一个投入战争的民用产品。

顶部白色保护盖可以取下，露出内部的各种接口。作为一个可编程机器人平台，丰富的接口将会让开发者的创意不受硬件环境的制约，使更多有趣的设想成为现实。我有一个大胆的想法

这几根紫色的数据连接线设计我认为是点睛之笔，外露的控制连接线并没有打破整体的美感，反倒让人觉得科技感爆棚。

电源接口，可直接将电源线插入进行充电。

开关在底部，启动时会有绿光亮起，充电时为红色。

顶部指示灯以颜色区别设备当前状态

宽电压电源适配器，最大输出9V 3A。

无线充电底座，充电时会有一圈白光亮起。

APP

从官网下载或应用商店搜索Vincross HEXA安装对应APP，按照引导一步步进行，整个连接过程很顺利。

HEXA只能连接2.4G频段的WIFI，使用HEXA扫描二维码的形式进行WIFI添加。

进入APP可以看到分为三个页签，如下图：分别是HEXA、Skill商店、我

HEXA在线时便可以通过点击设备列表进入应用选择界面。这个界面会展示目前连接的这台HEXA上的所有已安装技能。

而技能则是在Skill商店中下载安装的。技能商店中的所有应用如下图，目前都是免费的，以后可能会出现收费的技能。这些技能可能是官方提供，也可能由开发者提交。这就形成了一个类似手机应用商店的生态，吸引更多开发者能够在HEXA这个平台上进行开发，甚至获益。

“我”这个页签是设置及设备信息相关内容，主要功能如下图：

目前主要的应用有两个：

Explore是个类似可视化遥控的Skill，主要界面及界面上各功能按键如下图：（实际拍摄效果可参考开篇视频中HEXA实拍部分。）

HEXA带有红外夜视功能，夜视开启后拍摄画面如下图：

另一个主要Skill是DANCE，在这个Skill中有多个腿部和头部的动作，可以进行组合并有5档速度可以调节。（实际效果可参考开篇视频中DANCE部分。）

HEXA模拟器

HEXA提供了3D模拟器。只用简单拖动鼠标、设置数值，就可以像制作动逐帧画一样为HEXA设计各种复杂的动作，并通过3D模拟仿真环境进行仿真实验。之后这些新设计的动作可以导出到真实的HEXA中，让刚刚设计的动作即时的展示在HEXA实机上。（实际效果可参考开篇视频中模拟器部分。）

3D仿真环境

选择并调整使用动作，可以直接在3D仿真环境中看到实际效果。

动作制作工具

可以针对6条腿和头部分别设置静止的造型，之后静止的造型串联在一起便成为动作。动作可以在3D模拟环境中模拟效果，也可以直接导出给HEXA实机看实际效果。

开发

前面介绍的其实都只是HEXA的皮毛，真正的重头戏其实是HEXA作为开发平台的无限可能。HEXA被生产出来的目的就是向大众提供接触机器人的途径，它是人们用于学习、开发有实用价值的机器人技能或应用的综合平台。

为了便于开发，HEXA配备了双核ARM Cortex-A9处理器，集成了720P摄像头，三轴加速度计，测距传感器，红外发射器，并提供USB、音频、I²C、ADC、GPIO等硬件接口，硬件的可扩展性非常高。比如外置一个激光雷达，让HEXA拥有SLAM能力；或者外接一个麦克风阵列，让HEXA变成一只行走的智能音箱。究竟怎么玩就要看开发者的想象力了。

而软件方面Vincross为HEXA及后续产品打造了一套机器人操作系统--MIND OS。MIND基于Linux内核优化，集成了各种驱动和程序库，以便轻松地控制硬件设备和网络连接。有了MIND操作系统，开发者不需要再研究底层的硬件电路和结构力学，直接在应用层进行开发，实现自己独特的创意。同时MIND承载着一个完整的机器人生态，它带有开放的应用商店（Skill Store）。在这里，开发者可以与别人分享新开发的Skill，也可以下载尝试其他开发者发布的Skill。

有开发基础的同学可以直接访问： https://documentation.vincross.com/

可以看到官方提供了完整的SDK及Docker

并有开发者论坛，让开发者与官方、开发者与开发者之间进行充分的交流。

开发者开发出的应用可以通过Developer Bridge进行测试并发布，让更多的用户可以体验到你为HEXA开发的Skill。

小结

HEXA目前面对的主要人群是极客、电子发烧友、机器人爱好者和开发者，HEXA为这些人打造了一个易于上手的软硬件综合开发平台。而对普通消费者来说这样一款产品目前的实际功能还有些鸡肋，但是如果把他当作一个高**的高科技玩具也不错。

优点：

六足设计，可提供优秀的全地形移动能力；

硬件机能强大，接口丰富，易于扩展；

基于Linux的MIND操作系统和完整的SDK及开发工具，让开发者不用过多关注底层，直接可以进行应用层的开发；

完善的开发生态，开发者可以方便的通过Developer Bridge在Skill商店中分享自己开发的技能；

如果仅当作高科技玩具，产品的**和目前提供的功能也足够有趣；

不足：

动作制作工具待完善，不同的静止动作不能通过拖动来改变先后顺序；

舵机无法获得当前角度，所以并不能通过实机摆造型抓取当前动作，只能在软件中逐个调整数值，这样自定义动作还比较繁琐，只能靠数值调节；

硬件顶部希望能预留一些固定装置，如标准螺口，可以方便固定其他设备；