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小白也能愉快耍——Vincross HEXA

国庆假期我在南京感染了病毒，回来后一直在发烧。这一病，我还把15号的众测交稿期限给错过了。幸运的是，什么值得买网站和众编辑对我的病况给予了体谅！趁着身体状况好转，我赶紧完成这次众测报告，写得不好的地方还望各位值友体谅！

Vincross HEXA是孙天齐先生辞去清华大学工作后制造的第一款全地形可编程机器人。HEXA采用仿生六足设计，高约13cm，机身完全展开宽约50cm；头部配备1280X720分辨率的摄像头，可360度自由旋转，主要用于辨别路面及周边环境；除摄像头外，HEXA在主体设有激光测距传感器、红外发射器、三轴加速度计等传感器，保证HEXA在复杂路面环境下正常行走，自动避免跌落；并提供USB、音频、I²2、ADC、GPIO等硬件接口，支持GoPro、传感器等多种硬件设备接入。

HEXA配备双核ARM Cortex-A9处理器与多个协处理器，搭载Linux系统，提供大量图像与数据处理能力；平均行走时速最高约1.2Km/h，最高攀爬高度约13.5cm；理论在持续使用下续航1.5小时，有线充电2.5小时完成，提供无线充电底座（充电4.5小时完成）；提供支持夜视与红外遥控功能。

下面来一探HEXA的真容：

一、Vincross HEXA面面观：

因为我国庆期间出外了，所以Vincross HEXA是由家人代收货的。回来后看到HEXA的箱子，我的第一反应是：好大啊！HEXA的包装不仅大，而且很结实，对内容物的保护到位。

和深色的包装正面形成鲜明对比，HEXA的外包装底部是纯白色的，简洁大方。

包装上印有产品的条码识别信息和生产厂家的信息等，一目了然。

来一张HEXA外包装上的Vincross的LOGO特写。Vincross的LOGO和HEXA的外形颇为相似，将自己公司的第一款产品的抽象外型图案作为品牌LOGO也是顺理成章。（后文大家会发现这个LOGO已经深入到HEXA的骨子里去了）

开箱，首先看到的是厚厚的海绵保护垫和HEXA的用户指南。HEXA的用户指南为中英双语，开篇就是张天齐先生写的序言。用户指南一共分成4部分，介绍了HEXA从初次激活到简单的使用开发。

HEXA用户指南底下还放置着HEXA的三包保修卡。HEXA按照国家新三包规定提供有限服务支持。私自拆开HEXA将失去保修资格。所以，没事不要乱拆解，想看拆解下文会有。

打开上层的保护海绵，HEXA才为你涌现。HEXA被牢牢地安放在下层保护海绵之上。HEXA的充电线则围绕着HEXA进行安放。

取出HEXA之后，还可以看到HEXA的无线充电板静静地躺在保护海绵上面。

HEXA采用9V3A最高输出功率为27W的电源适配器进行充电。电源适配器可以直接连接HEXA机身进行充电；也可以连接到无线充电板后，使用无线充电板对HEXA进行无线充电。

HEXA的无线充电板底部有一圈防滑橡胶和LED灯。HEXA进行无线充电时，无线充电板上的LED灯会亮起，如下图：

看上图无线充电状的HEXA是不是科技感满满呢？可惜，HEXA无线充电的效率比较低，比直连机身充电要多花出2个小时才可以将电池充满，约需4.5小时。

现在来近看一下HEXA。HEXA为6足设计，头部有个白色的保护罩。保护罩顶部有电源指示灯预留位，在HEXA的传感系统前有镂空设计。

白色的保护罩就像一个头盔一样保护着HEXA的头部。保护罩的开孔是和HEXA头部的距离感应器、摄像头和红外发射器位置一一对应的。HEXA头部共4个传感器，上面两个像一双小眼睛的是距离传感器，中间的一个是红外发射器（夜视模式下会启用），最低的那个才是摄像头。

HEXA的白色保护罩除了保护头部，更多的还是用于保护机身上的数据接口。

HEXA的硬件接口均设计在机身顶部，平时由白色保护罩遮盖，使用时打开保护罩可直接使用。接口由左到右分别是USB2.0数据接口、3.5mm标准音频输出接口和3.5mm标准音频输入接口等。具体可参见下图：

HEXA一共有6条腿，每条腿由一条紫色的电源线连接控制。每条腿均有3个电机，其中两个电机在腿上，还有一个电机在机身处。

腿上的每个电机分别控制一个关节处的运动，根据设计每个关节处的活动范围有一定差异，具体如上图。

每条腿完全伸展的长度约20cm。

腿部由塑料制成，通过螺丝固定安装。腿部的最外端与地面接触部位则为橡胶材质，一定程度上防滑，加强了行走时的稳定性。

拆开腿部，可以看到腿上的两个电机。每个电机上面都印有Vincross的LOGO。

每一个电机控制一个关节处的活动。上图两个电机看上去型号是一致的。

腿部最外端的橡胶部位并没有采用螺丝进行固定。

腿部最外端的电机可以控制该关节进行180度的运动。

腿部中央的电机同样可以控制该关节处进行180度的运动。再啰嗦一下，私自拆解HEXA会导致有限保修服务完全丧失，请各位不要随意拆解HEXA。

HEXA的底部设置了有线充电接口，可直接连接附带的电源适配器进行有线充电。

HEXA的唯一一处开关设计在机身的底部，上图绿色灯光处，为电源开关（有点难按）。HEXA运行时，电源开关上的一圈灯光显示绿色。当使用电源适配器进行有线充电时，该灯光会变成红色，充电结束时灯光熄灭。

HEXA的另一处指示灯在其头部位置，以不同颜色代表HEXA处于不同的状态。指示灯的具体含义见下图：

最后，来称一下HEXA的重量，结果为约1.505kg，误差为正负5g。作为一个比成年人的巴掌稍大点的机器人，3斤多的重量不算轻巧了。希望下一代产品可以做到更轻，以减小机器人行走时的负荷，延长其续航能力。

无论是从包装，还是内外造工，HEXA都给人相当扎实的感觉。如果外露的螺丝孔可以附上橡胶塞将其封好，那么它的造工我会给满分。

二、Vincross HEXA动手玩：

Vincross HEXA是以可编程的全地形机器人的姿态展现在消费者面前的，见到这个高科技的全称后，相当一部分的消费者或许会望而却步，因为我们中的大部分人都不怎么懂编程啊。HEXA的创造者——编程高手孙天齐先生早已想到了这点，所以他为大家带来HEXA的同时，也给大家提供了手机配套APP和高度可视化的Simulator。现在，即使我是编程小白，也可以愉快地和HEXA一起耍了！

要启动HEXA，首先要下载HEXA的配套手机APP——HEXA。

iOS上的HEXA配套APP是iPhone适配APP，如果你和我一样喜欢用iPad多于iPhone，那么搜索的时候记得选一下“iPhone only”。

APP的体积不大，很快就下载好了，然后点击运行：

按照提示在HEXA的配套APP上面注册一个新用户，然后得到一个包含了WIFI账号名称和登陆密码的二维码，这个时候就可以开始激活HEXA了。

上面的视频是HEXA初次激活的过程演示。HEXA的初次激活其实很简单，按照APP的提示来，几分钟内即可搞掂。

但激活之后的HEXA却弹出了系统升级的窗口，强制更新到最新版本之后才可以操作HEXA。相对于便利的激活，系统升级就要花上些时间了，不是系统升级的过程有多复杂（其实很简单，等待下载便是了），而是新系统下载的速度实在有点捉急，而且还容易断开连接。哎……

系统升级完成之后就可以在手机APP上面操作HEXA了。

HEXA配套APP上面针对HEXA的控制功能官方称之为Skill。其实所谓的Skill是打包为.mpk文件的一些执行代码。APP中自带的Skill有两个，一个是Explore，可以控制HEXA移动；另一个是Dance，可以给HEXA编排一些“舞步”。

SKILL可以在APP上面购买下载并进行管理。用户也可以下载MIND CLI和Docker自行编写自己的SKILL，然后上传到Developer Bridge上和别人分享。

要上传自己编写的SKILL，只要用一开始激活HEXA时注册的账号名登陆Developer Bridge就可以了。

全新的HEXA内置8G的储存空间，其中可用的储存空间为1.34G。下载的SKILL都会占用HEXA的内置储存空间，幸好SKILL的文件体积一般都不是很大，储存空间还是够用的。

APP中自带的Dance SKILL偏向娱乐性，就是给HEXA摇摇腿，转转脑袋瓜子，就成了所谓的舞蹈了。

Explore SKILL则较为实用，可以控制HEXA进行移动和观察。下面奉上一段演示视频：

Explore SKILL因为附带的基础动作比较简单，面对部分使用环境时可能会力不从心。这个时候就需要给HEXA自编一些新动作，帮助其脱困了。这时，我们可以用Simulator。

Simulator支持Windows和Mac系统。高度可视化的界面和操作令用户为HEXA创建新动作就像在玩游戏一样轻松。

不过，Simulator的开发者似乎对其并不太上心，连软件的数字签证也偷懒不做了。不过，并不太影响使用便是了。

运行Simulator，然后用激活HEXA注册的用户名和密码登录软件。

成功登陆之后就可以为HEXA创建新的虚拟环境了。

输入虚拟环境的新名称，一个全新的虚拟环境就创建出来了。我们可以将HEXA和一些物体加入到虚拟环境中。

也可以为HEXA创建新的动作。在Simulator中为HEXA创建的新动作会以.vsm文件格式存放起来。.vsm文件用Windows的记事本就可以打开修改。

我们还可以将HEXA和Simulator实时连接起来，只需要键入HEXA的IP就可以了。这样在Simulator中对HEXA动作的每一个修改就可以在HEXA上得到实时反馈。参见下面的视频：

所见即所得的Simulator大大降低了HEXA动作创建的门槛。即使是编程小白也可以和HEXA尽情玩耍！

如果你跃跃欲试用代码方式操控HEXA，也不难。我们来继续动手玩。对于专业人士，这些都是没有任何难度的。考虑到普通用户一般使用的是windows家庭版系统，我就以windows10家庭版为例子详细讲一下：

首先，确认电脑的CPU支持虚拟化技术。如何查看自己电脑的CPU是否支持虚拟化技术呢？最快的方法是同时按下Ctrl、Alt和Del键，呼出任务管理器，然后在任务管理器中“性能”页面的CPU项下，查看“虚拟化”信息，若是“已启用”证明支持虚拟化技术。确认CPU支持虚拟化技术后就可以放心地去安装使用docker了。

不似windows10专业版自带（并可以安装）hyper-V虚拟机，windows10家庭版不仅不自带，而且不支持hyper-V虚拟机的运行，所以得（相对于使用windows10专业版而言）稍微繁琐地安装Docker Toolbox。

在docker的官网上下载好DockerToolbox.exe安装程序。下载地址是：https://download.docker.com/win/stable/DockerToolbox.exe

然后双击程序开始安装过程。DockerToolbox安装过程中会安装大名鼎鼎的虚拟机程序Oracle VM VirtualBox。这样就解决了windows10家庭版中不能安装使用hyper-V虚拟机的问题了。安装完成后，会在桌面看到3个快捷方式，分别是虚拟机Oracle VM VirtualBox的快捷方式、Kitematic的快捷方式和Docker Quickstart Terminal快捷方式。

接着，双击Docker Quickstart Terminal快捷方式，预设置docker。预设值docker时，需要读取boot2docker镜像，但此镜像在DockerToolboxer安装的时候并没有一并安装到电脑中去的，需要预设值的时候实时从网络上下载。说到要从网络上下载东西嘛……其实，国内的互联网并不是什么东西都可以下载到的…… 这个boot2docker镜像就无法通过docker在预设值时实时下载下来。如果没有boot2docker镜像，预设值过程就无法完成，docker就无法正常运行。怎么办呢？